레오나르도 다빈치의 코덱스 아틀란티쿠스

자전거의 역사는 인류의 역사와 같이 한다. 즉 조금 더 편리하게 이동하고자 하는 욕구를 충족하기 위해서 인류는 바퀴를 발명하게 되었고, 이런 바퀴를 이용해서 만들어진 것이 바로 자전거 인 것이다. 
자전거의 기원은 여러 가지 의견이 많은데, 먼저 기원전 4000년에 그려진 고대 이집트의 벽화에서도 바퀴 두 개를 연결하는 봉에 앉아 있는 사람의 모습이 그려지기도 했다. 또 중국에서는 기원전 2300년경에 두 개의 바퀴가 달린 대나무 탈 것으로 ‘행복한 용’이라고 불리는 자전거도 출현하게 된다. 한편 우리나라 역사책의 하나로 발해국 시조 대조영의 아우인 대야발이 천통 31년(서기 729년)에 쓴 단기고사(단제조선과 기자조선에 관한 역사책)에 의하면 단제조선의 단군 제11세 도해 재위 56년(기원전 약 18세기)에 송화강변에 기계공장을 설치하였고 국내에 신기계를 현상 공모하여 상을 주었다는 내용과 함께 상을 받은 발명품 중 "자행륜거(自行倫車)"가 들어 있다.

그리고 역사상 가장 위대한 천재라고 일컬어 지는 레오나르도 다빈치도 자전거의 역사에 논쟁거리를 제공한다. 1961년에 <코덱스 아틀란티쿠스 Codex Atlanticus>라는 방대한 설계도면 모음을 복원하는 과정에서 자전거의 원형이라고 볼 수 있는 도면과 그 밖의 다른 도면이 발견되었다. 

이렇듯 자전거의 시작에 대해서는 다양한 문헌이나 그림, 도면 등이 존재하지만 이를 증명할 만한 실물이나 증거가 존재하지 않기 때문에 가설로 받아들여지고 있다.

코덱스 아틀란티쿠스의 도면에 따라 만든 자전거

세계 최초의 자전거는 1790년 프랑스에서 등장한다. 프랑스의 백작인 콩트 메데 드 시브락Conde Mede de Sivrac이 발명한 장치로 처음에는 슈발 드 모아Cheval de bois(목마)라고 불렸으나, 곧 셀레리페리로 불리게 된다. 이는 라틴어의 빠르다는 셀레레와 운반한다는 페로가 결합된 말로 빨리 달리는 기계라는 뜻이다. 그러나 페달이 장착되지 않아서 사람이 앉아서 두발로 밀어야 갈 수 있는 구조였다. 셀레리페리는 나오자 마자 파리 시민들의 폭발적인 인기를 얻게 되었다.

최초의 자전거 셀레리페리

셀레리페리

그러나 셀레리페리는 방향전환이 안되는 단점이 있었기 때문에 25년 뒤에 프러시아 장교인 바론 칼 프리드리히 크리스티안 루트비히 드라이스 폰 사베르브룬Baron Karl Fredrich Chiristian Ludwig Drais von Sauerbronn이 개발한 드라이지네Drasienne를 원조로 보는 견해가 많다.
드라이지네는 1818년에 개발되었다.
재질은 나무로 만들어졌고, 드라이지네는 좌우로 회전할 수 있는 핸들을 장착했기 때문에 앞 바퀴를 움직여서 방향 전환을 할 수 있었다. 그러나 차체가 40킬로그램이나 나갈 정도로 육중했기 때문에 방향전환을 하기가 쉽지 않았다 

방향전환이 가능한 드라이지네를 원조로 보는 견해도 많다.

         

드라이지네 실물

한편 영국의 데니스 존슨Dennis Johnson은 철제 드라이지네를 개발했는데 기존보다 더 개량되어 가죽 안장을 장착하고 철을 사용해서 구조를 튼튼하게 개량했다. 하비 호스Hobby Horse라 명명된 이 자전거는 남성용과 여성용이 구분되어 있었다.

남성용 하비 호스

여성용 하비 호스